Buradasınız

Anasayfa » Content

GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

A REAL-TİME TRACKING APPLICATION OF DIFFERENT COLOURED OBJECTS WITH A VISION BASED MOBILE ROBOT

Journal Name:

  • Gazi Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi

Publication Year:

  • 2010

Key Words:

Keywords (Original Language):

Author NameUniversity of AuthorFaculty of Author
Abstract (2. Language): 
In this study, a real-time tracking application of different colored objects with a vision based mobile robot has been implemented. The developed robot has some features that can be used in the fields of exploration, security and observation. This vision based mobile robot is autonomously operated by using image processing and robot vision techniques. The response time of the robot that can track different color (red, blue and green) objects is between 96 ms and 106 ms as suitable for real time processing. By two different developed algorithms, for blue and red color objects a %100, and for green objects a %60 recognition success is seen with experiments. In colorful object tracking experiments in linear and circular orbitals, for an average value of 5.7 cm/s speed, a 4.5 cm deviation as maximum is confirmed.
Bookmark/Search this post with
Abstract (Original Language): 
Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabilecek özelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme teknikleri kullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil) nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106 ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100, yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve dairesel yörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespit edilmiştir.
FULL TEXT (PDF): 
PDF icon arastirmax-gorme-tabanli-mobil-robot-ile-farkli-renklerde-nesnelerin-gercek-zamanli-takibi.pdf
  • 4
759
766
  • Turkish

REFERENCES

References: 

1. CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS
destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi,
Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,
2006.
2. Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel
Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”,
Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık
Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.
3. Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational
principles of mobile robotics, Cambridge
University Press, 2000.
4. DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile
Robot Navigation: A survey”, IEEE
Transactions On Pattern Analysis and
Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267,
2002.
5. Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark.,
“The Science Activity Planner for the Mars
Exploration Rover Mission: FIDO Field Test
Results”, Proceedings of IEEE Aerospace
Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
6. Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A.,
“Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear
Power Plants”, IEEE International Conference
M. S. Uzer ve Ark. Görme Tabanlı Mobil Robot ile Farklı Renklerde Nesnelerin Gerçek Zamanlı Takibi
766 Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 25, No 4, 2010
on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414,
1994.
7. Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A
Glimpse from Today and Tomorrow”, Control,
Automation, Robotics and Vision Conference,
(ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
8. Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type
of Fish-Like Underwater Microrobot”,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
9. Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J.,
“Development of an Underwater Robot, ODINIII”,
Proceedings of IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems,
(IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
10. Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance
Matching in Capturing a Satellite by a Space
Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots
and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064,
2003.
11. Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R.,
Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics:
Problems and Research Needs”, IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic
Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
12. Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M.,
“Semi-Autonomous Teleoperation Control
System with Layered Architecture-An
Application to Space Robots”, Proceedings of
the 1993 IEEE/RSJ International Conference
on Intelligent Robots and Systems, IROS '93,
Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
13. Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic
Manipulation”, IEEE International Conference
on Systems, Man, and Cybernetics,
'Computational Cybernetics and Simulation',
Cilt 2, 1759-1764, 1997.
14. De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous
Robotic Systems (Lecture Notes in Control
And Information Sciences), Springer-Verlag,
1998.
15. Uzer, M.S., Görme Tabanlı Mobil Robotun
Farklı Renklerde Nesneleri Takibi, Yüksek
Lisans Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri
Enstitüsü, 2008.
16. Yılmaz, N. ve Sağıroğlu, Ş., “Real-Time Line
Tracking Based on Web Robot Vision”, 2009
Wiley Periodicals, Inc. Computer Applications
in Engineering Education, DOI
10.1002/cae.20367, 1-10, 2009.
17. Sagiroglu, S. ve Yilmaz, N., “Web-based mobile
robot platform for real-time exercises”, Expert
Systems with Applications, Cilt 36, No 2, 3153-
3166, 2009.

Thank you for copying data from http://www.arastirmax.com